定位是無人化的前提

　　近年來，根據國家智能制造的戰(zhàn)略要求，無人化在各大鋼廠或物流企業(yè)開始興起，無人作業(yè)的實現有效推動了減員增效。而實現物料的定位作為無人作業(yè)的前提，是實現行車、堆取料機、卸料小車等設備無人化的基礎關鍵技術之一。

　　在過去數年間，定位技術被廣泛應用于各行各業(yè)，其實現原理與方式也各色各樣。以冶金行業(yè)為例，目前主要應用的定位技術包括：格雷母線定位、每一種技術也各有優(yōu)勢。

相關格雷母線的實體照片如下：格雷母線的內部有多組的線圈組成，為了瞞住現場惡劣工況的需求，需要外加一層防護套的；現在市面廣泛采用的是，橡膠材質；橡膠材質的優(yōu)點有以下幾點：1.由于采用熱硫化工藝，密封等級高，可以達到IP65等級；2.由于采用的橡膠材質，線體的柔韌性比較好，便于包裝，運輸，搬運，安裝以及后期在現場受到外力撞擊不易損壞；橡膠硫化工藝的缺點如下：1.由于生產采用熱硫化工藝生產時間比較長；2.由于采用的橡膠材質，原料成本比較高；

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格雷母線 技術簡介

格雷母線

位置檢測包括地址器、地址編碼器、格雷母線，天線箱四個部分。格雷母線長度可依工程需要而定制。

格雷母線位移傳感器以相互靠近的扁平狀的格雷母線和天線箱之間的電磁耦合來進行檢測，檢測到天線箱在格雷母線長度方向上的位置，即機車在軌道上的位置。

1.1、格雷母線 結構

格雷母線外形如圖所示

格雷母線外形圖

格雷母線由電纜芯線、卡扣和橡膠護套構成。電纜芯線有兩種，即基準線（R線）和地址線（G0線—G9線），基準線用于獲取標準信號，地址線用于檢測地址。各對地址線按不同步長規(guī)律編排，每隔一定長度（步長）交叉一次，設格雷母線的小步長為W，則G0、G1、G2…G8、G9步長分別為1W、2W、4W、8W…256W、512W，基準線R在整個格雷母線段中不交叉，格雷母線芯線展開如圖所示。